針對(duì)目前智能車控制中，控制電路復(fù)雜以及控制芯片內(nèi)部資源有限導(dǎo)致系統(tǒng)穩(wěn)定性差等問題，提出了一種基于飛思卡爾Kinetis K60（ 簡(jiǎn)稱K60） 的智能車控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)了系統(tǒng)硬件和軟件。采用CMOS 高速數(shù)字?jǐn)z像頭，簡(jiǎn)化了硬件電路，提高了系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。最后，應(yīng)用增量式PID 控制算法完成舵機(jī)和電機(jī)控制，并通過實(shí)驗(yàn)調(diào)試確定了系統(tǒng)參數(shù)。

　　隨著人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，智能化是下一代汽車技術(shù)追求的主要目標(biāo)之一。該目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)依賴于模式識(shí)別、控制、機(jī)械、通信、傳感器技術(shù)等諸多學(xué)科。智能車控制系統(tǒng)主要功能包括路徑規(guī)劃、轉(zhuǎn)向控制、速度控制三個(gè)方面。機(jī)器視覺作為智能車與外界交互的窗口，在其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占有重要地位。CMOS 攝像頭具有探測(cè)信息全面、抗干擾能力強(qiáng)、體積小、低功耗、易于配置、可控性強(qiáng)等特點(diǎn)，在機(jī)器視覺系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。本文采用飛思卡爾的32 位單片機(jī)K60 為核心控制器，利用OV7640 數(shù)字?jǐn)z像頭采集路徑信息，設(shè)計(jì)了一種自主循跡的智能小車自動(dòng)控制系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、處理能力強(qiáng)、魯棒性好等特點(diǎn)

　　本文中智能車運(yùn)行路徑為白底，道路兩邊為黑帶。智能車完成循跡功能，一方面要通過攝像頭獲取路徑信息，另一方面由控制器根據(jù)路徑完成行走控制。據(jù)此，設(shè)計(jì)智能車控制系統(tǒng)構(gòu)成如圖1 所示。該系統(tǒng)共分為四個(gè)模塊： 傳感檢測(cè)模塊、決策模塊、執(zhí)行模塊、系統(tǒng)電源模塊。其中，傳感檢測(cè)模塊用于獲取路徑信息，并向決策模塊提供電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)提供與上位機(jī)交互的無線接口。決策模塊接收傳感檢測(cè)模塊的信息后，經(jīng)程序處理后完成決策。執(zhí)行模塊則根據(jù)決策模塊的要求進(jìn)行動(dòng)作。