經(jīng)常有人問有關PID的用法，看-些有關單片及應用的書上都有關于PID的應用原理，但是面對具體的問題就不知道如何應用了，主要的問題是里面所用到的參數(shù)以及計算結果需要進行什么處理，通過什么樣的換算才能具體的應用于實際，另外在計算方法上也存在著數(shù)值計算的算法問題，今天我在這里例舉溫度控制中的PID部分，希望能夠把PID的具體應用說明白。

　　一般書上提供的計算公式中的幾個名詞：

　　1. 直接計算法和增量算法，這里的所謂增量算法就是相對于標準算法的相鄰兩次運算之差，得到的結果是增量，也就是說，在上-次的控制量的基礎上需要增加（負值意味著減少）控制量，例如對于可控硅電機調速系統(tǒng)，就是可控硅的觸發(fā)相位還需要提前（或遲后）的量，對于溫度控制就是需要增加（ 或減少）加熱比例，根據(jù)具體的應用適當選擇采用哪一種算法，但基本的控制方法、原理是完全樣的，直接計算法得到的是當前需要的控制量，相鄰兩次控制量的差就是增量;

　　2. 基本偏差e（t）。表示當前測量值與設定目標間的差，設定目標是被減數(shù)，結果可以是正或負，正數(shù)表示還沒有達到，負數(shù)表示已經(jīng)超過了設定值。這是面向比例項用的變動數(shù)據(jù)。

　　3. 累計偏差Ze（t）= e（t） + e（t-1）+ e（t-2）+.。. +e（1），這是我們每一次測量到的偏差值的總和，這是代數(shù)和，考慮到他的正負符號的運算的，這是面向積分項用的一個變動數(shù)據(jù)。

　　4. 基本偏差的相對偏差e（t）-e（t-1）， 用本次的基本偏差減去上一次的基本偏差，用于考察當前控制的對象的趨勢，作為快速反應的重要依據(jù)，這是面向微分項的個變動數(shù)據(jù)。

　　5. 三個基本參數(shù)： Kp， Ki， Kd這是做好一個控制器的關鍵常數(shù)，分別稱為比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)，不同的控制對象他們儒要選擇不同的數(shù)值，還需要經(jīng)過現(xiàn)場調試才能獲得較好的效果。