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本文研究了基于多傳感器組合導(dǎo)航方法的SLAM，由于移動機器人無法通過單個傳感器得到可靠的信息，采用多傳感器組合導(dǎo)航的方法可以很好的解決這個問題。本文用單個CCD攝像頭和里程計組合進行SLAM研究，并得到更準(zhǔn)確的機器人位姿信息。首先用SIFT算法對不同圖像進行特征提取和匹配，得到本質(zhì)矩陣，對它進行分解，可得到機器人的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量(和實際相差一個比例因子)。然后，將它與里程計信結(jié)合，得到機器人的位姿。在此基礎(chǔ)上，可以得到特征點在當(dāng)前攝像機坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，即創(chuàng)建特征地圖。實驗結(jié)果表明，這種方法能很好的降低里程計的累積誤差，提高定位精度。
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