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智能車輛是一種機器人，它可以按照預先設定的模式在一個環境里自動行駛，也可以根據現場情況自主執行特定操作。其設計內容涉及自動控制、計算機技術、傳感與檢測技術等多個學科。智能小車在自動控制領域具有廣闊的應用前景。其中，如何保證車輛直線行駛，而不是“之”字形行駛、轉彎過程如何保證平行行駛，和超車是其中3個需要解決的基本問題。文中根據3個問題分別提出了解決方法，實際實驗效果良好。
1 現實應用模擬原理
本文模擬現實應用，借助圖1所示跑道（2塊細木工板拼接而成，離地面高度8 cm，板上邊界線由約2 cm寬的黑膠帶構成：虛線由2 cm寬、長度為10 cm、間隔為10 cm的黑膠帶構成）實現如下功能：甲車車頭緊靠起點標志線，乙車車尾緊靠邊界，甲、乙兩輛小車同時起動，先后通過起點標志線，在行車道同向而行，在超車區超車，并實現兩車交替超車領跑功能。
2 系統結構
系統組成結構如圖2所示。小車主要由控制中心（MSP430F149單片機）、避撞檢測模塊、轉彎線檢測模塊（兼作彎道糾偏）、直道糾偏檢測模塊、電機驅動模塊、簡易按鍵、nRF905通信接口、電源等組成。
2．1 避撞檢測模塊
為保證兩車不相撞，需要使兩車之間距離保持在一個合適的范圍，即避撞。系統使用HY-SRF05超聲測距傳感器，將其安裝在小車車頭，可實時測得兩車縱向距離，從而控制兩車加速減速來使距離保持適中。HY-SRF05有優秀的性能，感應角度：不大于15度；探測距離：2～450 cm；精度可達0．2 cm。設l為測量距離，t為往返時間差，超聲波的傳播速度為c，則有t=2l／c，而聲波在空氣中傳輸速率為
（m／s）。式中T為環境溫度；Co為絕對溫度時的速度，是常數。從上述兩式可以推出
。
1 現實應用模擬原理
本文模擬現實應用，借助圖1所示跑道（2塊細木工板拼接而成，離地面高度8 cm，板上邊界線由約2 cm寬的黑膠帶構成：虛線由2 cm寬、長度為10 cm、間隔為10 cm的黑膠帶構成）實現如下功能：甲車車頭緊靠起點標志線，乙車車尾緊靠邊界，甲、乙兩輛小車同時起動，先后通過起點標志線，在行車道同向而行，在超車區超車，并實現兩車交替超車領跑功能。
2 系統結構
系統組成結構如圖2所示。小車主要由控制中心（MSP430F149單片機）、避撞檢測模塊、轉彎線檢測模塊（兼作彎道糾偏）、直道糾偏檢測模塊、電機驅動模塊、簡易按鍵、nRF905通信接口、電源等組成。
2．1 避撞檢測模塊
為保證兩車不相撞，需要使兩車之間距離保持在一個合適的范圍，即避撞。系統使用HY-SRF05超聲測距傳感器，將其安裝在小車車頭，可實時測得兩車縱向距離，從而控制兩車加速減速來使距離保持適中。HY-SRF05有優秀的性能，感應角度：不大于15度；探測距離：2～450 cm；精度可達0．2 cm。設l為測量距離，t為往返時間差，超聲波的傳播速度為c，則有t=2l／c，而聲波在空氣中傳輸速率為
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