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針對小型四旋翼飛行器姿態(tài)控制問題，基于姿態(tài)非線性耦合數(shù)學模型，設計了一種自抗擾姿態(tài)控制器。引入 自抗擾控制技術，介紹了自抗擾控制器結(jié)構(gòu)，包括安排過渡過程，擴張狀態(tài)觀測器以及非線性狀態(tài)誤差反饋。針對模 型非線性耦合特點，介紹了多變量系統(tǒng)的自抗擾解耦控制原理，并設計了一種自抗擾姿態(tài)解耦控制器。基于 Simulink 搭建仿真模型進行了仿真。參數(shù)整定及仿真結(jié)果表明，所設計自抗擾控制器具有強魯棒性、抗干擾性，系統(tǒng)具有良好 的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能，對非線性耦合系統(tǒng)能有效地控制。
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