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風(fēng)力擺是一種經(jīng)典的閉環(huán)控制，這種經(jīng)典算法在智能化控制中起到舉足輕重 的作用。本設(shè)計(jì)以 STM32 為主控器單片機(jī)，采用類(lèi)圓錐擺物理模型，利用兩套 Zigbee 無(wú)線(xiàn)模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)手持人機(jī)操作、無(wú)線(xiàn)測(cè)量，實(shí)現(xiàn)便捷、安全、穩(wěn)定 的閉環(huán)可控系統(tǒng)。 首先通過(guò)人機(jī)操作無(wú)線(xiàn)命令終端執(zhí)行指令，再利用測(cè)量端的高精度陀螺儀采 集風(fēng)力擺結(jié)構(gòu)偏角，將三軸偏角無(wú)線(xiàn)傳輸給終端分析處理，得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)后 利用改善型的 PID 算法調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機(jī)，從而控制風(fēng)力擺的精準(zhǔn)擺動(dòng)，最后實(shí)現(xiàn)較 好的實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)、恢復(fù)靜止的功能，并能較準(zhǔn)確畫(huà)直線(xiàn)、畫(huà)圓，且受風(fēng)力影響 后能夠快速恢復(fù)畫(huà)圓狀態(tài)。本設(shè)計(jì)在保證快速擺起完成任務(wù)的同時(shí)，有較好的精 準(zhǔn)度、穩(wěn)定性和安全性以及較為完善的人機(jī)界面。
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