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電子發燒友網>電子資料下載>電子教材>液壓驅動四足機器人運動控制方法研究

液壓驅動四足機器人運動控制方法研究

2016-01-04 | pdf | 1219KB | 次下載 | 免費

資料介紹

針對液壓驅動四足機器人對行走穩定性及動態響應性能的要求,介紹了一種S型位移曲線控制方法,避免油缸驅動時因速度和加速度突變而導致機體運動沖擊的問題。位置控制器根據運動指令的要求,按照S曲線實時計算目標位移和位置偏差,應用PI控制算法得到油缸速度指令值,并通過D/A轉換后得到的模擬電壓信號作為恒流斬波電路的參考電壓控制液壓比例閥線圈電流,從而調節油缸油路流量實現油缸速度控制。
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