上一節(jié)中已經(jīng)抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的數(shù)學(xué)表達(dá)式，這一節(jié)，重 點(diǎn)講解 C 語(yǔ)言代碼的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，算法的 C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)過(guò)程具有一般性，通過(guò) PID 算法的 C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，可以以此類(lèi)推，設(shè)計(jì)其它算法的 C 語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)。

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　　第一步：定義 PID 變量結(jié)構(gòu)體，代碼如下：

　　struct _pid{ float SetSpeed; //定義設(shè)定值 float ActualSpeed; //定義實(shí)際值 float err; //定義偏差值 float err_last; //定義上一個(gè)偏差值 float Kp，Ki，Kd; //定義比例、積分、微分系數(shù) float voltage; //定義電壓值（控制執(zhí)行器的變量） float integral; //定義積分值 }pid;

　　控制算法中所需要用到的參數(shù)在一個(gè)結(jié)構(gòu)體中統(tǒng)一定義，方便后面的使用。

　　第二部：初始化變量，代碼如下：

　　void PID_init（）{ printf（“PID_init begin \n”）; pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf（“PID_init end \n”）; }

　　統(tǒng)一初始化變量，尤其是 Kp，Ki，Kd 三個(gè)參數(shù)，調(diào)試過(guò)程當(dāng)中，對(duì)于要求的控制 效果，可以通過(guò)調(diào)節(jié)這三個(gè)量直接進(jìn)行調(diào)節(jié)。

　　第三步：編寫(xiě)控制算法，代碼如下：

　　float PID_realize（float speed）{ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

　　PID 控制----C 語(yǔ)言講解

　　pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*（pid.err-pi d.err_last）; pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; }

　　注意：這里用了最基本的算法實(shí)現(xiàn)形式，沒(méi)有考慮死區(qū)問(wèn)題，沒(méi)有設(shè)定上下限， 只是對(duì)公式的一種直接的實(shí)現(xiàn)，后面的介紹當(dāng)中還會(huì)逐漸的對(duì)此改進(jìn)。

　　到此為止，PID 的基本實(shí)現(xiàn)部分就初步完成了。下面是測(cè)試代碼：

　　int main（）{ printf（“System begin \n”）; PID_init（）; int count=0; while（count《1000） { float speed=PID_realize（200.0）; printf（“%f\n”，speed）; count++; } return 0; }