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本文檔詳細介紹的是先進PID控制及其MATLAB仿真的詳細資料說明主要內容包括了：1.PID控制原理，2.連續系統的模擬PID仿真，3.數字PID控制
模擬PID控制系統原理框圖
PID是一種線性控制器，它根據給定值rin（t）與實際輸出值yout（t）構成控制方案：
PID的控制規律為：
PID控制器各校正環節的作用如下：
比例環節：成比例地反映控制系統的偏差信號e（t），偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，以減小偏差。
積分環節：主要用于消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數T，T越大，積分作用越弱，反之則越強。
微分環節：反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大之前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動作速度，減少調節時間。
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