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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>機械臂動力學模型學習

機械臂動力學模型學習

2021-12-31 | pdf | 未知 | 次下載 | 3積分

資料介紹

機械臂的控制-------------控制器1.位置控制機器人最傳統,最常用的控制方式就是位置控制,它能以0誤差來達到指定位置或以0誤差跟隨指定軌跡。普通的位置控制,是控制機器人末端到指定的地點(讓機械臂向前運動1cm,就是運動1cm)。這種控制在涉及到接觸作業時就會產生麻煩,因為現實環境是充滿各種誤差的,位置上很小的誤差,經過大剛度的放大會產生很大的接觸力,誤差被放大。在位置精度要求高的且環境剛度很大時,位置出現誤差,環境剛度也很大,就會出現硬碰硬,例如機械臂去開門,若門和機械臂的硬度都很大,此時開
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