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伺服機(jī)器手臂，顧名思義，是由六個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器手臂。既然是手臂，那么就有幾個(gè)關(guān)節(jié)，大家可以聯(lián)想到，我們?nèi)祟惖氖直郏思纭⒅狻⑼筮@三個(gè)關(guān)節(jié)外，再加上手指的關(guān)節(jié)，就有很多個(gè)關(guān)節(jié)了。那么我們這個(gè)機(jī)器手臂也是一樣，用6個(gè)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)手的簡單結(jié)構(gòu)，除了沒有人那么多的關(guān)節(jié)外，還缺少一些神經(jīng)組織和神經(jīng)系統(tǒng)，然而，具有“靈巧手”（可完成復(fù)雜裝配、搬運(yùn)或仿人手抓取雞蛋）的“仿人形”機(jī)器人乃機(jī)器人研究的前沿。
而我們的6個(gè)伺服機(jī)器，以巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)，結(jié)合它的控制系統(tǒng)，展示了6自由度機(jī)器手動作的控制原理。它由4個(gè)輝盛945伺服4.8V工用電壓13KG大扭力的伺服,2個(gè)4.8V工作電壓1.8KG扭力的伺服電機(jī)以及完美的鋁制合金結(jié)構(gòu)完美的組合在一起，以完成多自由度表演！機(jī)器手臂總長度為390mm。
用來控制機(jī)械手臂運(yùn)動的是基于atmega168 單片機(jī)的32路控制器。借助電腦的圖形化的上位機(jī)操作界面，通過RS232串口可對機(jī)器手臂運(yùn)動進(jìn)行操作。在機(jī)器手臂控制板上預(yù)留了ISP下載口，用STK500 ISP下載線便可以對控制板上的單片機(jī)進(jìn)行編程。同時(shí)控制器還設(shè)有wi-fi無線控制模塊擴(kuò)展口，供有更高需求的客戶使用。
這套機(jī)器手臂，無論是robot fans做個(gè)人開發(fā)，還是學(xué)生參賽，都是非常好的實(shí)踐平臺
而我們的6個(gè)伺服機(jī)器，以巧妙的機(jī)械結(jié)構(gòu)，結(jié)合它的控制系統(tǒng)，展示了6自由度機(jī)器手動作的控制原理。它由4個(gè)輝盛945伺服4.8V工用電壓13KG大扭力的伺服,2個(gè)4.8V工作電壓1.8KG扭力的伺服電機(jī)以及完美的鋁制合金結(jié)構(gòu)完美的組合在一起，以完成多自由度表演！機(jī)器手臂總長度為390mm。
用來控制機(jī)械手臂運(yùn)動的是基于atmega168 單片機(jī)的32路控制器。借助電腦的圖形化的上位機(jī)操作界面，通過RS232串口可對機(jī)器手臂運(yùn)動進(jìn)行操作。在機(jī)器手臂控制板上預(yù)留了ISP下載口，用STK500 ISP下載線便可以對控制板上的單片機(jī)進(jìn)行編程。同時(shí)控制器還設(shè)有wi-fi無線控制模塊擴(kuò)展口，供有更高需求的客戶使用。
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