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發(fā)視頻三關(guān)節(jié)機(jī)械魚的動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)研究
2018-02-26 |
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資料介紹
針對(duì)仿生機(jī)械魚水下運(yùn)動(dòng)控制問題，通過對(duì)魚體外形和運(yùn)動(dòng)模式的研究，建立了仿生機(jī)械魚的結(jié)構(gòu)模型，將其簡化為3根相連的連桿組成的連桿機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，并對(duì)第3根連桿的水動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行了初步分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)械魚的游動(dòng)阻力與魚在水中的面積、擺動(dòng)頻率、連桿長度等因素有關(guān)，適當(dāng)?shù)剡x擇3根連桿的質(zhì)量和長度可以提高機(jī)械魚的游動(dòng)速度和加速度。根據(jù)“大擺幅細(xì)長體”理論獲得舵機(jī)擺動(dòng)角度，采用Matlab對(duì)魚體游動(dòng)和舵機(jī)擺動(dòng)進(jìn)行了仿真，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果都表明：擺動(dòng)頻率越快，驅(qū)動(dòng)動(dòng)力就越大，但會(huì)使魚體擺幅增大，進(jìn)而影響游動(dòng)速度以及運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，存在一個(gè)合理的擺動(dòng)頻率范圍使得游動(dòng)速度達(dá)到最大。
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