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設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于ARM 和DSP 的SINS/ GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng); 該系統(tǒng)采用DSP 作為導(dǎo)航解算計(jì)算機(jī), 完成導(dǎo)航數(shù)據(jù)的快速的融合與解算處理; 采用ARM 處理器作為上位機(jī), 完成導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲、顯示與輸入輸出接口控制等功能; 重點(diǎn)完成了光纖陀螺和加速度計(jì)的高精度數(shù)據(jù)采集以及ARM 與DSP 之間的通信接口的設(shè)計(jì), 并根據(jù)系統(tǒng)的硬件配置, 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的卡爾曼濾波器; 最后進(jìn)行了車載試驗(yàn), 試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析結(jié)果表明該組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以獲得理想的導(dǎo)航精度, 驗(yàn)證了導(dǎo)航系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計(jì)的正確性和可靠性。
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