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發(fā)視頻小型仿人機(jī)器人腳底傳感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2011-02-08 |
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資料介紹
摘要：針對(duì)小型仿人機(jī)器人的零力矩點(diǎn)(ZMP)軌跡在線(xiàn)確定問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于多個(gè)簡(jiǎn)單一維力/力矩傳感器的腳底傳感陣列系統(tǒng)以及一種距離可調(diào)的多孔、雙夾板機(jī)構(gòu)，用以安裝力/力矩傳感器，并實(shí)現(xiàn)了腳底傳感器信號(hào)多級(jí)放大及采集軟硬件系統(tǒng)。應(yīng)用CAN總線(xiàn)接口實(shí)現(xiàn)了與外部上層控制器的通信。實(shí)現(xiàn)了小型仿人機(jī)器人行走過(guò)程中實(shí)際ZMP軌跡的在線(xiàn)計(jì)算和實(shí)時(shí)傳遞。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，該傳感系統(tǒng)能夠有效地完成腳底力信息的實(shí)時(shí)采集、計(jì)算與通訊。
關(guān)鍵詞：小型仿人機(jī)器人；零力矩點(diǎn)；力/力矩傳感器
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