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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于靜態平衡的四足機器人斜面步態規劃張文宇

基于靜態平衡的四足機器人斜面步態規劃張文宇

2017-03-16 | pdf | 921KB | 次下載 | 1積分

資料介紹

基于靜態平衡的四足機器人斜面步態規劃_張文宇

  四足機器人步行運動有兩個重要的衡量指標:一是保證快速,全方位的行走;二是保證行走時具有較好的穩定性。針對斜面步行的步態設計,國內外研究人員提出了多種行走步態,如斜面上的間歇爬行步態,自適應的間歇爬行步態等等。這些步態雖然在一定程度上改善了穩定性,但是機器人的行走速度較為緩慢,在各方向步態轉換的倒腳時間較長,對斜面步行運動中易出現的重心偏移三腳支撐范圍及機體翻轉的現象也沒有提出較好的解決方法。本研究在保證靜態平衡的前提下,對四足機器人在斜面上行走的步態進行規劃,保證運動的穩定性和快速性。

基于靜態平衡的四足機器人斜面步態規劃張文宇

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