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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>機器人本體基本結構特點及材料

機器人本體基本結構特點及材料

2017-10-13 | rar | 1.65 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  機器人的本體結構指其機體結構和機械傳動系統,也是機器人的支承基礎和執行機構。進行機器人本體的運動學、動力學和其他相關分析時,一般將機器人簡化成由連桿、關節和末端執行器首尾相接,通過關節相連而構成的一個開式連桿系。在連桿系的開端安裝有末端執行器(也簡稱為手部)。組成機器人的連桿和關節按功能可以分成兩類,一類是組成手臂的長連桿,也稱臂桿,其產生主運動,是機器人的位置機構;另一類是組成手腕的短連桿,它實際上是一組位于臂桿端部的關節組,是機器人的姿態機構,確定了手部執行器在空間的方向。

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