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ABB 機(jī)器人硬件系統(tǒng)是由兩部分組成，即機(jī)器人本體和控制柜。機(jī)器人本體。機(jī)器人本體是由六個轉(zhuǎn)軸組成的機(jī)構(gòu)，每個轉(zhuǎn)軸都帶有一個西門子生產(chǎn)的交流伺服電機(jī)。同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)動的角度，機(jī)器人運(yùn)動精度達(dá)到士0.05mm~士0.2mm。編碼器與串口測量板（SMB） 連接，每個交流伺服電機(jī)都有單獨(dú)的供電和編碼器測量線路。串口測量板主要起接收六個軸編碼器位置參數(shù)的作用，并通過串口測量板與控制柜計算機(jī)系統(tǒng)通信，調(diào)整機(jī)器人運(yùn)行。
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