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為了對閉環(huán)雙臂空間機器人本體位姿進(jìn)行實時定位跟蹤，推導(dǎo)了基于旋量的遞推牛頓一歐拉運動學(xué)方程，結(jié)合自由漂浮空間機器人的線動量和角動量守恒理論，建立了基于空間算子代數(shù)理論的自由漂浮雙臂空間機器人閉環(huán)系統(tǒng)的動力學(xué)方程。使用序貫濾波和光滑化最優(yōu)估計理論方法對廣義質(zhì)量矩陣進(jìn)行了分解與求逆，實現(xiàn)了0（n） 次高效率計算。在Mathematica 6.0 中編制了程序?qū)? 個平面3 自由度機械臂閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗證。仿真結(jié)果與ADAMS 結(jié)果進(jìn)行的對比表明，基于空間算子代數(shù)的方法的仿真結(jié)果正確，計算效率高，可應(yīng)用于空間復(fù)雜多體系統(tǒng)實時動力學(xué)仿真以及控制系統(tǒng)的建模分析。
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