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隨著我國深空探測技術的不斷發展，火星探測成為我國既月球探測后的下一個目標。與月球相比，火星距離遠與地面站進行實時聯系較困難，所以要求火星探測器具有較強的自主著陸能力。眾多深空探測研究表明，探測器著陸區域的坡度一般為15度，最大著陸坡度不能超過30度。探測器要實現白主安全著陸，必須避開障礙物著陸到較為平坦的區域。因此實現火星探測器擬著陸區域的坡度估計顯得尤為重要?；鹦蔷嗟厍蜻h，負載能力有限，選擇傳感器要考慮到火星探測這一特殊情況。光學攝像機與其它傳感器相比，重量輕、能耗小適合火星探測這種遠程探測器。并且光學攝像機產生的圖像信息成本低、圖像的信息量大非常適合火星探測實時坡度估計。因此?；诒粍訄D像的火星探測器自主著陸研究有著較為重要的意義。
Larry Matthies在2008年提出用立體視覺對坡度進行檢測：北京航空航天大學的馬蓮等提出了利用高程數據進行坡度估計：哈爾濱T業大學的田陽，崔平遠，崔祜濤等利用非線性迭代來著陸區域的單應矩陣得到法線方向從而得到坡度。
文中根據舒勒定理得出火星重力方向，然后根據計算機視覺中平面單應矩陣H與其基礎矩陣F具有相容性原理得到所拍攝平面酌法向量，則坡度大小為平面法向量與重力方向夾角的大小。該方案經過仿真驗證，能夠滿足火星探測器自主著陸過程中對坡度估計的要求。
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