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某艦船使用的蒸汽熱力系統(tǒng)包括一段接近100 m的蒸汽管道，該蒸汽管道受蒸汽的壓力、流量及溫度等復(fù)雜工況影響，且管道本身具有經(jīng)過開槽處理并分段拼接的復(fù)雜外形，同時為減輕管道磨損及熱力系統(tǒng)動力損耗，管道內(nèi)部還涂有潤滑機(jī)油，該類復(fù)雜工況下管道的維護(hù)對于蒸汽熱力系統(tǒng)的穩(wěn)定安全運(yùn)行具有重要意義，以前對管道尺寸形狀的檢測都是通過手工測量，對開槽管道的起吊、裝拆耗時巨大，往往要數(shù)周時間，且精度不高，同時整個蒸汽熱力系統(tǒng)中斷使用，較高的人力成本且無法滿足艦船上實(shí)時檢測的要求。為此，本文設(shè)計一種移動檢測平臺，使用STM32F103型高性能單片機(jī)作為主控芯片，利用芯片公司提供的庫函數(shù)完成程序設(shè)計，結(jié)合專門研制的移動檢測機(jī)器人及攜帶的多種傳感器，實(shí)現(xiàn)了對蒸汽管道的高精度尺寸自動檢測。
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