隨著石油需求總量的不斷增長以及海洋工程的迅猛發(fā)展，世界油氣勘探開發(fā)重點(diǎn)向海洋深水轉(zhuǎn)移。在進(jìn)行深海作業(yè)時(shí)，平臺(tái)受海浪影響，會(huì)產(chǎn)生6個(gè)自由度（縱蕩、橫蕩、垂蕩、橫搖、艏搖和縱搖）的運(yùn)動(dòng)，安裝在平臺(tái)上的設(shè)備也會(huì)隨之運(yùn)動(dòng)，極大地影響作業(yè)的效率與安全。當(dāng)進(jìn)行鉆井作業(yè)時(shí)，垂向的升沉運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致鉆頭折斷，使得鉆井作業(yè)無法進(jìn)行，對(duì)鉆井設(shè)備造成損害，須采用補(bǔ)償系統(tǒng)對(duì)升沉進(jìn)行補(bǔ)償，減少鉆柱與海底的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，保證作業(yè)安全有效地進(jìn)行。

　　根據(jù)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)力來源，升沉補(bǔ)償系統(tǒng)通常可分為：被動(dòng)型、主動(dòng)型和主被動(dòng)聯(lián)合型等3種。被動(dòng)補(bǔ)償依靠平臺(tái)升沉產(chǎn)生的升力及重力，壓縮和釋放蓄能器中的空氣，補(bǔ)償性能差、滯后性大，但其優(yōu)點(diǎn)是幾乎不消耗動(dòng)力。主動(dòng)型補(bǔ)償依靠補(bǔ)償系統(tǒng)的動(dòng)力源工作，由系統(tǒng)控制器產(chǎn)生控制信號(hào)控制絞車或泵站的運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)、補(bǔ)償精度高，但系統(tǒng)要求能耗較高。主被動(dòng)聯(lián)合型將主動(dòng)型補(bǔ)償與被動(dòng)型補(bǔ)償結(jié)合起來，利用2種補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)，既保證系統(tǒng)的補(bǔ)償效果又大大降低系統(tǒng)的能耗。本文重點(diǎn)研究主被動(dòng)聯(lián)合補(bǔ)償自動(dòng)控制技術(shù)。