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在移動機(jī)器人的測距技術(shù)中，測距方式主要可分為以下2種：主動式測距與被動式測距。主動式測距通過計算能量波的發(fā)射與接收時間的間隔來測量距離，例如超聲波測距和激光測距；被動測距則是根據(jù)一定的幾何物理特性進(jìn)行處理后得到距離的測量方式。視覺測距是被動測距中一個比較重要的分支，主要分為單目式測距、雙目式測距以及結(jié)構(gòu)光測距。雙目視覺測距測量精度高，但是算法復(fù)雜，運算時間長，特征匹配難，工作環(huán)境要求嚴(yán)苛，因此，其研究重點主要集中在特征的匹配以及降低算法復(fù)雜度上。結(jié)構(gòu)光測距因受光源的限制，適用場合比較固定。單目視覺測距結(jié)構(gòu)簡單，適用場合廣，成本低廉，因此得到廣泛應(yīng)用。單目攝像機(jī)將三維空間的信息成像到平面上，單目視覺測距就是基于像素平面上物體的信息以及部分已知條件還原目標(biāo)的三維空間信息。
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