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針對快速探索隨機(jī)樹（ RRT）算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)隨機(jī)性大且未考慮移動代價(jià)的問題，提出了任意時(shí)間快速探索隨機(jī)樹算法。生成一組快速探索隨機(jī)樹，之后每個(gè)樹都重新使用上個(gè)樹的信息來不斷改進(jìn)樹的延伸。為進(jìn)一步優(yōu)化算法，使用節(jié)點(diǎn)緩存來生成一個(gè)引力函數(shù)來減少移動代價(jià)。最終的算法能夠快速地生成初始路徑，在規(guī)劃時(shí)間內(nèi)不斷地改進(jìn)路徑且通過使用閾值來確保后面路徑都比上次的移動代價(jià)更小。雙足機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)中，改進(jìn)后的算法與初始的算法相比，搜索的節(jié)點(diǎn)數(shù)由883減少到704，效率提高了近25%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了改進(jìn)算法的有效性。
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