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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>磁流變液柔順關節的設計

磁流變液柔順關節的設計

2018-03-06 | rar | 1.51 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  針對傳統剛性機器人關節在安全性和適應性方面明顯不足等問題,基于磁流變技術提出了一種新型機器人柔順關節原理,在傳統的機器人關節剛性結構內部嵌入了磁流變傳動機構,使其成為一種兼具剛性和柔性的關節結構。利用電磁仿真軟件Ansoft Maxwell建立了磁流變液柔順關節的仿真模型,進行了參數化設計。建立了柔順關節可變剛度模型以及傳遞轉角的運動學模型,并利用Matlab對理論模型進行了驗證。仿真結果表明,關節輸出轉矩隨著線圈電流的增大而近似線性增大;在相同時間內,當輸入電流越大,轉動角度越大,而且當工作時間增加后,轉動角度的增幅增大。

磁流變液柔順關節的設計

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