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為解決當前工業機器人生產制造、維修中所存在的諧波減速器及傳動部件的分離和組裝技術難題，將新技術和新穎功能部件應用到產品設計中，使工業機器人的裝配和維修更簡單和快捷；對現行工業機器人的傳動系統結構及存在問題進行了分析和研究，提出了一種用于大中型垂直串聯工業機器人手腕的新型結構設計方案，并對傳動系統的結構進行了具體介紹；該方案將手腕傳統系統設計成了可整體裝拆和標準化生產、能通過法蘭定位簡單安裝的傳動組件，使手腕安裝及維修時無需進行諧波減速器及傳動部件的分離，傳動組件裝配時無需進行調整；利用實際生產制造及產品技術性能測試，對傳統系統的設計進行了驗證。結果表明，采用這一設計方案所制造的工業機器人手腕，不但解決了傳統結構設計巾所存在的減速器及傳動部件的安裝和維修問題，延長了部件的使用壽命；而且手腕擺動軸B、手回轉軸工的傳動精度、運動速度等指標均比傳統結構手腕提高了10% - 20%左右。
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