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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于閥控非對稱伺服缸的半主動升沉補償研究

基于閥控非對稱伺服缸的半主動升沉補償研究

2018-03-13 | rar | 0.74 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  深海有纜水下機器人在惡劣海況下作業時,常配備相應的升沉補償系統以提高水下機器人釋放和回收作業的安全性。重點研究了基于閥控非對稱伺服缸的半主動升沉補償方式,介紹了與實際系統相似的半主動升沉補償模型系統,并闡述了系統的功能組成和工作原理。考慮了彈性負載的影響,建立了由伺服放大器、閥控非對稱缸和彈簧負載模型等構成的電液位置伺服系統的傳遞函數模型。在此基礎上,根據閥控非對稱缸的輸入電壓與活塞輸出速度之間的非線性關系,設計了分段前饋控制器,以提高系統的動態響應性能。最后進行了半主動升沉補償性能試驗,結果證明了所研究的半主動升沉補償方式的有效性。

基于閥控非對稱伺服缸的半主動升沉補償研究

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