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為了獲得Dobot機器人的正逆解計算公式、避免解被丟失的可能性和保證角的精度，根據(jù)該型機器人的結構特點，運用D-H法建立了機器人的坐標系和運動學方程，進行了正逆運動學的分析，將雙變量反正切函數(shù)應用到了逆解的表達式中。針對逆解多解和運動平穩(wěn)性問題，對笛卡爾空間巾利用直線插補和調(diào)用逆解公式求出的關節(jié)角序列進行了分析研究，提出了運用動態(tài)規(guī)劃算法選出一組最優(yōu)解序列，再利用三次B樣條插值進行了連續(xù)化處理，并進行了實例驗證和Matlah軟件仿真。研究結果表明，利用該算法能夠選出一組最優(yōu)解和保證機器人運動的平穩(wěn)性，為該型機器人的應用及軌跡規(guī)劃與控制器的研究打下基礎，所運用的算法和思想也適用于其他類型的多關節(jié)機器人。
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