PID（比例，積分，微分）控制沒有看起來那么復雜，閱讀下面簡單的實現步驟，效果立竿見影。

　　在工作中，我是三個號稱伺服員（servo guys）中的一個，唯一一個用軟件來實現控制系統中的環路控制。因此，我經常有機會為各種項目設計數字控制環路。我發現，雖然控制系統的問題需要大量專業知識，但是大多數控制系統問題能用簡單的方法來解決，根本就不訴諸任何控制理論。這篇文章將告訴你不用大量的數學，無需學習任何控制理論，如何來實施和整定一個簡單的控制系統。

　　PID 控制

　　PID 控制器以各種形式使用超過了 1 世紀，廣泛應用在機械設備、氣動設備和電子設備。采用微處理器的數字 PID 控制器已經出現，正如你即將看到，嵌入一個 PID 控制器到你的代碼中是一個簡單的任務。

　　PID 實指“比例 proportional”、“積分 integral”、“微分 derivative”，這三項構成 PID 基本要素。每一項完成不同任務，對系統功能產生不同的影響。

　　典型的 PID 系統中，輸入命令值（system commad）和被控器（通常被稱為 plant）反饋信號的組合作為 PID 控制器三項的輸入，三項的輸出相加起來形成 PID 系統的控制輸出。

　　圖 1 表示一個基本 PID 控制器的方框圖，圖中微分項的輸入只有被控設備的反饋信號。命令信號（command signal）減去被控設備反饋信號產生誤差（error）。這一誤差信號送入比例項和積分項。三項產生的結果相加最后驅動被控設備。后面我會介紹這三項主要做了些什么。根據系統如何響應命令，圖中用虛線增加了一個比例項位置（這可能是比例項最佳的放置位置）。

　　被控器舉例我們需要舉一些例子來增加讀者對 PID 的印象，文中我會舉三個例子來說明 PID 在不同應用中產生的效果。

　　電機驅動齒輪組

　　精密定位系統

　　恒溫系統

　　每一個系統都有不同的特點，每一個需要不同的控制策略以獲得最佳的性能。

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