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針對(duì)具有多領(lǐng)導(dǎo)者的多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)時(shí)變編隊(duì)包含控制問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種一致性分布式控制器。通過(guò)變量代換將編隊(duì)包含控制問(wèn)題轉(zhuǎn)換為一致性問(wèn)題，利用 Laplacian矩陣的特殊性質(zhì)以及領(lǐng)導(dǎo)者、跟隨者之間關(guān)系，將一致性問(wèn)題簡(jiǎn)化為低階系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題，運(yùn)用 Lyapunov函數(shù)對(duì)穩(wěn)定性問(wèn)題進(jìn)行分析，提出控制器的設(shè)計(jì)方法，并給出反饋矩陣求解方式。對(duì)多無(wú)人機(jī)系統(tǒng)在空間中的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真，結(jié)果表明，領(lǐng)導(dǎo)者在空間中形成期望編隊(duì)，跟隨者在領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸包內(nèi)運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)編隊(duì)包含控制。
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