控制局域網（CAN）屬于現場總線的范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。與一般的通信總線相比，CAN總線的數據通信可靠性、實時性和靈活性好，應用領域非常廣泛，通常基于ARM或51單片機，實現與CAN控制器的通信聯絡。FPGA／SOPC技術是實現嵌入式系統的最高形式，基于IP軟核的設計與應用也必將成為替代硬核的一種發展趨勢。憑借QuartuslI和NiosII工具，基于FPGA的VHDL（或Verilog）語言設計的IP核能夠提供靈活性和性能更好的控制器。
　　圖1為一個基于FPGA的控制器的CAN總線節點。其中PCA82C251是CAN總線接收器，SJA1000是CAN總線通信控制器，PMM8713是驅動步進電機的脈沖分配器，FPGA模塊在節點模型中對SJA1000進行控制，并將接收到的幀信息進行處理，發送給脈沖分配器，以驅動步進電機。
　　
　　在設計中采用自頂向下的設計方法。通過分析SJA1000常用的控制芯片51單片機的功能，將其分為主要的4個模塊：初始化模塊、位查詢模塊、數據處理模塊和緩沖區釋放模塊。
　　對SJA1000完成控制功能的過程用狀態圖描述如圖2所示，這也是系統的主狀態機。4個狀態對應上述的4個功能模塊，首先在initial_st-ate完成對sJA1000的初始化，在由init_end信號給出初始化完成標志后，進入查詢狀態，即query_RBS狀態，由位查詢模塊完成此時對SJA100 0的狀態查詢。如果查詢到SJA1000緩沖區有幀信息，將qRBS_end置“1”，進入下一個狀態frame_cope，即幀處理狀態，此時由數據處理模塊完成對緩沖區的數據讀取，并作處理。在讀取完一幀數據后，需要釋放緩沖區，為下一幀信息的接收做準備。此時狀態轉入了release_buff-er，對應功能模塊中的緩沖區釋放模塊，此狀態結束后又轉入位查詢狀態，為下一幀信息接收做準備。