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針對當前市場對智能家居系統的需求情況，設計了基于 MSP430F14X 系列單片機的自主移動式“智能吸塵器”． 該系統內部整合了單、雙極性直流電機驅動、超聲波檢測模塊、紅外檢測電路、電量檢測電路． 通過對內置各種傳感器數據的采集、處理，實現吸塵器的自主移動、避障、防跌落、電量顯示等各項功能． 利用內部的 CC2540 芯片，可在吸塵器正常工作下進行手機藍牙操控，實現對指定區域的定點清掃．
1 系統整體方案與功能設計
本設計采用 MSP430F149 單片機為控制芯片，系統上電工作后，根據內置的路徑算法，按一定的行駛軌跡自主移動，清掃地面． 并根據安裝在不同位置傳感器的返回數據，做出相應軌跡調整［8］，避免碰撞、跌落的造成硬件損壞．系統主要由五大部分組成： 傳感器部分、主控制系統部分、執行電機部分、輸入輸出部分、電源部分．系統整體框圖如圖 1 所示．
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