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線性 CCD 模塊是智能車的“眼睛”，本文檔旨在向大家闡述線性 CCD 的基本原理及其軟硬件使用說明。
說到 CCD，想必大家都不陌生。在我們常用的手機、數碼相機等電子設備的攝像頭中，CCD 得到了廣泛的應用。但是細心的各位可能發現了，我們這篇文檔從始至終都在強調“線性”CCD，那么什么是線性 CCD，它又與我們常說的 CCD 有什么區別呢？
我們常說的 CCD 指的是面陣 CCD，在你使用手機拍照后，會得到一幅圖像，如果你感興趣的話，打開圖像的屬性可以看到它的尺寸，例如 1920x1080。從此可以發現，手機里面的 CCD 拍下的圖像可以被認為是一個 1920x1080 的矩陣（這里只考慮灰度圖像）。但是如果你使用線性 CCD 拍攝下同樣一幅圖像，你會發現它的尺寸是 1x128，也就是說線性 CCD 拍下的圖像是一個僅有一個像素寬的長條，我們可以將其作為一個由 128 個灰度值組成的向量（數組），這也就是兩種 CCD 最大的不同之處。兩種 CCD 拍到的圖片如下圖所示。
TSL1401 芯片包含 128 個線性排列的光電二極管，同時片內為每個光電二極管集成了獨自的積分電路，下面為了便于理解，我們將這些光電二極管及其積分電路統稱為像素。對于每個像素來說，其采集到的灰度值均與其感知的光強與積分（曝光）時間成正比，而采集到的灰度值將在 AO 線上以模擬信號（電壓）的形式輸出，下面將每個像素采集到的灰度值稱為其像素值。那么問題來了，我們共有 128 個像素值要傳輸給單片機，但是 AO 線只有一根，怎么辦呢？這時候就輪到 CLK 和 SI 這兩個信號上場了。
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