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為解決障礙空間中的后近鄰查詢問題，提出一種基于改進的并行蟻群算法的五近鄰查詢方法（ PAQ）。首先，利用不同信息素種類的蟻群實現并行查詢矗近鄰；其次，增加時間因素作為路徑長短的判斷條件，以最直接地呈現螞蟻的搜索時間；然后，重新定義初始信息素濃度，以避免螞蟻的盲目搜索；最后，引入可視點將障礙路徑分割為多段歐氏路徑，選擇可視點進行概率轉移，并改進啟發函數，以促使螞蟻朝著更為正確的方向搜索，避免算法過早陷入局部最優。與WithGrids相比，當數據點個數小于300時，對于線段障礙，算法運行時間平均縮短約91. 5%；對于多邊形障礙平均縮短約78.5%。實驗結果表明，該方法在數據規模較小時的運行時間具有明顯的優勢，且可以處理多邊形障礙。
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