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ROS 是 Robot Operating System 的縮寫，原本是斯坦福大學的一個機器人項目，后
來由 WillowGarage 公司發展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）
公司維護的開源項目。
1、首先是一個操作系統
根據 wikipedia 定義，操作系統是用來管理計算機硬件與軟件資源，并提供一些公用的
服務的系統軟件。而 ROS 也自稱是一個 OS。
2、是一種跨平臺模塊化軟件通訊機制
ROS 用節點（Node）的概念表示一個應用程序，不同 node 之間通過事先定義好格式
的消息（Topic），服務（Service），動作（Action）來實現連接。
△三種通訊方式的特點
三種通訊方式的優缺點可看上表，由于很多模塊化編程工具都有類似功能，這里就不
具體展開了。
基于這種模塊化的通訊機制，開發者可以很方便地替換、更新系統內的某些模塊；也
可以用自己編寫的節點替換 ROS 的個別模塊，十分適合算法開發。
此外，ROS 可以跨平臺，在不同計算機、不同操作系統、不用編程語言、不同機器人
上使用。
3、是一系列開源工具
△幾種 ROS 工具示意圖：左上 rqt_plot，右上 rqt_graph，左下 Rviz，右下 TF
如上圖所示，ROS 為開發者提供了一系列非常有用的工具，可以大大提高我們開發的
效率。
rqt_plot：可以實時繪制當前任意 Topic 的數值曲線；
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