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CM6 安全、合規，而且最重要的是便宜。CM6 是使用 QDD（準直驅執行器）的 3D 可打印 COBOT 機械臂。QDD 賦予 CM6 被動順應性，使其表現得像人類手臂。?
執行器
與大多數 DIY 機械臂不同，CM6 選擇的執行器是 BLDC 萬向節電機。此外，該機械臂使用小型減速齒輪箱（從 5:1-9:1）。這兩個方面使該手臂與其他手臂不同。BLDC 萬向節電機繼承了高扭矩和低速運行的特性，可以對外部干擾做出很好的響應和精確的電流測量。搭配小型減速齒輪箱以稍微增加扭矩，但仍保留 BLDC 的那些重要方面對于該臂的操作至關重要。
該機器人的所有執行器都是單級減速的 3D 打印行星齒輪箱。它們的設計易于打印、緊湊且最重要的是模塊化。只需對設計進行一些更改，您就可以獲得更小/更大的減少，甚至可以添加另一個減少階段。
BLDC 驅動器
BLDC 驅動器是定制的，稱為 S-Drive（小型驅動器）。在上圖中，您可以看到設計的演變，正確的是最新的。這些驅動程序的目標是使用盡可能少的組件并保持低價格。?
驅動程序的關鍵部分是：?
L6234 三相電機驅動器
AS5040 10位編碼器
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