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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>伺服電機PID控制及增益調節

伺服電機PID控制及增益調節

2023-05-06 | pdf | 0.88 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

電流環:最內環,此環在伺服啟動器內進行,裝在線圈上的霍爾元件通過檢測磁場強度轉化為電流,把電流負反饋給輸入端。電流環是控制的根本,任何控制都是通多電流來作為媒介控制的。可 用于轉矩控制,通常有重力負載情況下使用。例如如果10V對應5N的力,如果負載低于5N電機正轉,如果高于5N電機反轉。 速度環:通過檢測電機編碼器信號頻率來獲得電機速度。它的環內PID輸出直接就是電流環的設定輸入,所以速度環包括了速度環和電流環。用于速度控制。 位置環:最外環,通過檢測電機編碼器的計數并獲得轉動角度,通過編碼器的頻率獲得速度。位置環內部PID運算后的輸出是速度環的設定輸入,位置環的運算包括了所有環的計算,所以運算量最 大。用于位置控制,由于位置模式對速度和位置都有嚴格的控制,所以一般用于定位裝置。
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