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摘要：本文采用AT89C52單片機為控制核心，實現(xiàn)了小車在翹翹板上運動的平衡控制，該系統(tǒng)采用步進電機控制小車的運動，采用金屬傳感器采集小車的運動方向，采用單軸傾角角度傳感器采集小車在翹翹板中心點的狀態(tài)。程序算法上采用模糊PID自整定控制，很好的解決了系統(tǒng)平衡的問題。經(jīng)多次試驗，小車能在翹翹板上短時間內達到平衡狀態(tài)并保持穩(wěn)定，體現(xiàn)了步進電機和金屬傳感器在小車平衡控制系統(tǒng)中的優(yōu)勢。系統(tǒng)采用步進電機很好的解決了小車運動速度控制的問題，該設計思路可推廣應用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。
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