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集中驅動式電動汽車的傳動機構中，半軸特性會導致車輛緊急制動時利用電機進行車輪滑移率的精確控制變得困難。針對該類純電動汽車，建立相應動力總成模型，在頻域內分析電機制動力的傳遞特性及其對制動效果的影響；利用擴展卡爾曼濾波器進行半軸力矩的狀態估計；提出兩種車輛緊急制動工況下的電機一液壓制動力協調控制方法，包括以液壓制動為主、電機制動為輔的液壓制動力動態控制方法以及以電機制動為主、液壓制動為輔的半軸力矩補償控制方法。仿真及臺架試驗結果表明，所提出的半軸力矩補償控制方法可大大降低半軸特性對電機防抱死制動控制效果的不良影響，能夠充分利用電機進行車輛的緊急制動；與傳統摩擦制動防抱死控制相比，提升了整車制動效果，并降低了摩擦制動系統的要求。
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