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URDF （ Unified Robot Description Format ）直接的翻譯就是“統一機器人描述格式”，是一種特殊的xm|文件格式，作為機器人的一種通用使用的描述文件。 ROS中的urdf功能包包含一- 個URDF的C++解析器，這樣大家各自通過統一的編碼格式設計的機器人模型可以通過統的解析 器進行解析，這樣的機器人可視化模型方便大家進行互相交流。
URDF創造的機器，人模型包含的內容有：連桿link、 關節joint， 運動學參數axis，動力學參數dynamics、 可視化模型visual、碰撞檢測模型collision等，在ROS里面大量使用。接觸ROS比較久的同學，應該會經常見到一種類似命名的包（package） - XXx_ description. 這個包里面就是包含某個機器人的描述文件。比如turtlebot_ decription， baxter. descrition，以及ur_ description等。
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