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伴隨著科技的進步，機器人技術近年來也有較大的突破。然而由于機器人步行的環境并不總是平路而是高低起伏的，機器人為了適應環境就必須在步態的規劃和控制上適應不同坡度的路況，這需要針對機器人的斜坡步態進行合理規劃，進行參數化建模研究，從而解決在不同步行環境中機器人的運行過程中的問題。本課題是在雙足機器人平路行走的基礎上對其參數化步態進行規劃，進而通過實現對不同角度的斜坡的行走驗證參數化的步態方法研究。主要工作包括以下內容： 1．介紹了機器人的設計原則及方法，不僅介紹了機器人外形結構，還包括了步態控制方法步行類別的介紹，為步態規劃、控制方法的研究提供了平臺。 2．將機器人的實際機構簡化為十二連桿模型，再將其簡化五連桿模型，研究和控制機器人腿部運動機構。將用于單一步態的改進型幾何法引入參數化步態的逆運動學求解中對該步態進行規劃。 3．結合動態步行補償算法和改進型幾何法對雙足機器人行走姿態進行參數化步態方法研究；并通過MATLAB編程軟件進行計算求解。 4．依據求解的數據對參數化步態進行實驗仿真，選取不同的斜坡角度參數，進行仿真步行實驗，分析研究參數化建模方法；通過修正使機器人能夠適應不同的角度參數。 5．機器人物理樣機的步態仿真及實驗，對機器人下肢結構和設計的步態進行仿真分析并通過實體雙足機器人進行了實體實驗。
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