電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
本文對雙足競步機器人機械結構、控制系統進行設計并對其步態規劃進行研究，成果成功應用于全國機器人大賽雙足競步機器人項目競賽中。 首先，對雙足競步機器人的自由度進行配置;根據自由度的配置把機器人的機械結構分為腳部、膝部、胯部、軀干部四個模塊，對其進行模塊化設計與制造;利用UG NX軟件進行實體建模，生成各個模塊的鈑金展開圖;對各個模塊進行加工和裝配，得到雙足競步機器人實體。 其次，在分析舵機控制原理的基礎上，提出了PWM信號生成方法合理性評價四原則，實現了對各種生成PWM信號的方法全面而又具體的評價;首次提出了利用分時成組原理進行PWM信號生成的方法，生成的PWM信號不僅具有較好的輸出同步性、周期可適應性和良好的占空比可調性，而且具有較強的信號輸出能力。 然后，根據分時成組原理，利用C8051F040單片機作為主控芯片，在Protel DXP軟件中進行了控制系統電路原理圖和PCB板圖的繪制;利用Keil uVision2軟件實現了控制程序的編寫。 最后，利用Denavit—Hartenberg規則對雙足競步機器人進行運動學建模;在運動學模型的基礎上利用齊次變換矩陣進行了運動學方程的建立;根據步態規劃的相關參數，利用Matlab軟件求解并仿真出各關節自由度的軌跡曲線;采用離線規劃——在線調整方式對雙足競步機器人的關節運動軌跡進行修正，得到平滑而穩定的步態軌跡。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 基于雙串口單片機的上肢康復機器人交互控制系統 13次下載
- 基于FuzzyP的多臂機器人機械臂控制系統 13次下載
- 如何實現雙足步行機器人控制系統的開發與應用 27次下載
- 如何實現雙足步行機器人系統設計與運動控制及虛擬現實的仿真研究 20次下載
- 雙足機器人遠程體感控制系統的研究 28次下載
- 如何實現雙足機器人的步態規劃與仿真研究 15次下載
- 平面液壓雙足機器人步態規劃及阻抗控制研究說明 15次下載
- 怎么樣才能設計仿人雙足機器人的機構 20次下載
- 設計雙足機器人運動機構的詳細資料說明 29次下載
- 基于ZMP的雙足機器人動態步行控制研究 31次下載
- 如何對雙足機器人的動力學進行建模與控制 22次下載
- 如何進行非完整的約束輪式移動機器人控制系統的設計 7次下載
- 六足機器人的結構和控制系統 3次下載
- 大型17R“加藤一郎”結構雙足機器人仿人行走控制研究 1次下載
- 基于DSP的雙足機器人運動控制系統設計介紹 47次下載
- 基于Memolink通訊實現機器人視覺跟蹤系統的設計 3021次閱讀
- 基于仿人機器人的多功能通用型控制系統的設計 2199次閱讀
- 基于PIC單片機和PSC控制器實現機器人控制系統的設計 4089次閱讀
- 機器人控制系統的發展趨勢 5364次閱讀
- 機器人控制系統分類_機器人控制系統有哪些 2.6w次閱讀
- 基于51單片機的自動巡線輪式機器人控制系統 4290次閱讀
- 淺析工業機器人的控制系統 1981次閱讀
- 移動機器人控制系統的發展方向? 1529次閱讀
- 移動機器人控制系統設計與仿真 3642次閱讀
- 機器人控制系統概念!機器人控制系統的基本要求 9898次閱讀
- 機器人控制系統的基本單元與機器人控制系統的特點分析 1.1w次閱讀
- 仿人機器人關鍵技術研究 5507次閱讀
- 基于PLC的機器人伺服運動控制系統設計詳解 1.6w次閱讀
- 機器人控制系統一文讓你全看懂 7588次閱讀
- DSP實現仿生機器蟹多關節控制系統 785次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
- 0.00 MB | 1497次下載 | 免費
- 2單片機典型實例介紹
- 18.19 MB | 98次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實例詳細資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 14次下載 | 免費
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7藍牙設備在嵌入式領域的廣泛應用
- 0.63 MB | 3次下載 | 免費
- 8基于單片機的紅外風扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費
- 4LabView 8.0 專業版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費
- 5555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33564次下載 | 免費
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30321次下載 | 免費
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費
- 8開關電源設計實例指南
- 未知 | 21540次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537793次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183278次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費
工商網監
評論