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為了使采摘機器人在收獲番茄時更加精準地識別目標果實，采用改進后的 Cascade rcnt網絡對溫室內的番茄果實進行目標檢測。將 Cascade rann網絡中的非極大值抑制算法替換為Sof-NMS（ soft non- maximum suppression）算法，采用適合番茄形狀的錨框，增強網絡對重疊果實的識別能力，與原 Cascade rann網絡相比，目標識別的準確率提高了近2%，在識別番茄果實的同時，該網絡對番茄的成熟度進行了簡單分類。為進一步驗證網絡性能，將改進網絡與經典的 Faster rann網絡和YOO3網絡進行對比。實驗結果表明，改進網絡能夠準確地識別岀番茄果實，并對成熟番茄與未成熟番茄做出區分。該方法可為溫室內番茄果實的采摘提供技術支持。
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