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針對(duì)六自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)以及空間環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的影響，提出基于雙冗余設(shè)計(jì)思想的分布式視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由主控制計(jì)算機(jī)和關(guān)節(jié)控制器、手爪控制器、手眼視覺(jué)控制器等多個(gè)節(jié)點(diǎn)組成。系統(tǒng)采用冷熱兩級(jí)雙冗余CAN 總線作為各模塊間的通信總線，各節(jié)點(diǎn)均采用雙冗余設(shè)計(jì)。各智能節(jié)點(diǎn)通過(guò)主控計(jì)算機(jī)的規(guī)劃和協(xié)調(diào)完成對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制功能，解決了空間機(jī)器人控制系統(tǒng)處理能力、空間適應(yīng)性和通信實(shí)時(shí)性等問(wèn)題，并進(jìn)行了系統(tǒng)集成和性能、功能的測(cè)試，驗(yàn)證了該設(shè)計(jì)方案的可行性。
關(guān)鍵詞：伺服控制系統(tǒng)；空間環(huán)境；六自由度機(jī)器人；CAN 總線；雙冗余
關(guān)鍵詞：伺服控制系統(tǒng)；空間環(huán)境；六自由度機(jī)器人；CAN 總線；雙冗余
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