電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
航材庫在民用航空運輸中具有重要作用，開發高度自動化的航材庫系統，提高航材庫工
作效率對于提高民航工作效率，增加生產效益都具有積極意義。三自由度拾取機器人為3R型機器人，是自動化航材庫實驗系統的設備之一，負責航材的拾取與搬運，有一定的運動速度和定位精度要求。
3R 機器人為3R 開鏈連桿式結構。由于采用專用控制芯片如LM680 或控制卡如PMAC
卡等作為控制器價格昂貴，而且三自由度拾取機器人有一定運動速度和定位精度要求但不是十分嚴格，所以控制系統采用了價格相對低廉的以工業控制計算機結合控制軟件和輸入輸出板卡為控制器的閉環控制方式。三自由度機器人以步進電機作為驅動元件，光電旋轉編碼器作為位置反饋元件。工業控制計算機安裝有PCL730 數字I/O 板卡，控制軟件通過PCL730控制機器人機械關節的運動。
工業控制計算機安裝 Windows2000 操作系統，應用Visual C++ 6.0 進行程序設計。為了
使三自由度機器人運動平滑、快速，需要以大于1kHz 的頻率向步進電機驅動器發送脈沖，因此需要精度較高的定時器進行定時。定時工作如果在控制軟件主線程完成，會造成主線程的阻塞和與用戶交互的停滯，為此應用多線程技術，開辟工作線程執行定時工作，并且在發送脈沖的同時不斷查詢光電編碼器的位置反饋信息，既實現了機器人的閉環實時控制，又給用戶提供了友好的人機交互控制界面。
作效率對于提高民航工作效率，增加生產效益都具有積極意義。三自由度拾取機器人為3R型機器人，是自動化航材庫實驗系統的設備之一，負責航材的拾取與搬運，有一定的運動速度和定位精度要求。
3R 機器人為3R 開鏈連桿式結構。由于采用專用控制芯片如LM680 或控制卡如PMAC
卡等作為控制器價格昂貴，而且三自由度拾取機器人有一定運動速度和定位精度要求但不是十分嚴格，所以控制系統采用了價格相對低廉的以工業控制計算機結合控制軟件和輸入輸出板卡為控制器的閉環控制方式。三自由度機器人以步進電機作為驅動元件，光電旋轉編碼器作為位置反饋元件。工業控制計算機安裝有PCL730 數字I/O 板卡，控制軟件通過PCL730控制機器人機械關節的運動。
工業控制計算機安裝 Windows2000 操作系統，應用Visual C++ 6.0 進行程序設計。為了
使三自由度機器人運動平滑、快速，需要以大于1kHz 的頻率向步進電機驅動器發送脈沖，因此需要精度較高的定時器進行定時。定時工作如果在控制軟件主線程完成，會造成主線程的阻塞和與用戶交互的停滯，為此應用多線程技術，開辟工作線程執行定時工作，并且在發送脈沖的同時不斷查詢光電編碼器的位置反饋信息，既實現了機器人的閉環實時控制，又給用戶提供了友好的人機交互控制界面。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 3R平面藝術機器人開源分享
- 基于雙串口單片機的上肢康復機器人交互控制系統 13次下載
- 機器人關節伺服控制系統設計與仿真 40次下載
- 基于EtherCAT等的協作機器人控制系統 1次下載
- 基于DSP和PC的農業機器人控制系統 18次下載
- 基于DSP的排險機器人車體控制系統 14次下載
- 基于EtherCAT和TwinCAT3的協作機器人控制系統 14次下載
- 如何實現雙足步行機器人控制系統的開發與應用 27次下載
- 如何實現足球機器人控制系統的研究與設計 11次下載
- 基于碼垛機器人控制系統的應用設計 13次下載
- 機器人控制系統的特點分析 11次下載
- 基于藍牙技術及嵌入式系統固件開發的機器人控制系統 11次下載
- 基于紅外技術的智能機器人控制系統 26次下載
- 變電站巡檢機器人控制系統設計
- 基于多線程的集控式足球機器人上位機系統
- KUKA機器人控制系統的網絡連接 3461次閱讀
- 機器人控制系統概念與系統特點 5581次閱讀
- 基于仿人機器人的多功能通用型控制系統的設計 2199次閱讀
- 基于PIC單片機和PSC控制器實現機器人控制系統的設計 4085次閱讀
- 一文了解機器人控制系統 5296次閱讀
- 機器人控制系統的發展趨勢 5364次閱讀
- 機器人控制系統分類_機器人控制系統有哪些 2.6w次閱讀
- 淺析工業機器人的控制系統 1981次閱讀
- 移動機器人控制系統的發展方向? 1529次閱讀
- 移動機器人控制系統設計與仿真 3639次閱讀
- 機器人控制系統概念!機器人控制系統的基本要求 9898次閱讀
- 機器人控制系統的基本單元與機器人控制系統的特點分析 1.1w次閱讀
- 基于PLC的機器人伺服運動控制系統設計詳解 1.6w次閱讀
- 機器人控制系統一文讓你全看懂 7588次閱讀
- 詳細解析工業機器人控制系統 3.5w次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費下載
- 0.00 MB | 1490次下載 | 免費
- 2單片機典型實例介紹
- 18.19 MB | 93次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實例詳細資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 11次下載 | 免費
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7基于AT89C2051/4051單片機編程器的實驗
- 0.11 MB | 4次下載 | 免費
- 8基于單片機的紅外風扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費
- 4LabView 8.0 專業版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費
- 5555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33562次下載 | 免費
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30320次下載 | 免費
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費
- 8開關電源設計實例指南
- 未知 | 21539次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935053次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537791次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183277次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費
工商網監
評論