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以六自由度模塊化機器人為對象，利用D-H坐標變換方法進行運動學分析，計算出各
桿之間的齊次坐標變換矩陣，建立求解機器人逆運動學問題的兩種模型。并根據兩種模型應用vc++程序對機器人進行控制，驗證了兩種模型的有效性，并對這兩種模型進行了比較。
關鍵詞：機器人；運動學；逆運動學
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is
directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the
robot and the conclusion is concludes.
Key words: Robot; Kinematics; inverse kinematics
桿之間的齊次坐標變換矩陣，建立求解機器人逆運動學問題的兩種模型。并根據兩種模型應用vc++程序對機器人進行控制，驗證了兩種模型的有效性，并對這兩種模型進行了比較。
關鍵詞：機器人；運動學；逆運動學
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
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