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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>控制分配方法用于機器人的研究

控制分配方法用于機器人的研究

2009-12-22 | rar | 223 | 次下載 | 2積分

資料介紹

六輪關節式移動機器人是一類成功應用于星球表面探測的多剛體鉸接運動系統。由于驅動電機的個數大于機器人任務空間的自由度,機器人的驅動控制量存在冗余。在未知環境下,控制分配中的驅動力分配將遇到較大困難。為克服松軟地形下車輪的“滑轉”問題,以一種四連桿關節式移動機器人為研究對象,提出基于凱恩方程和加權最小二乘偽逆矩陣的驅動力分配方法。然后通過增加滑移率補償項,在線修正車輪驅動量。最后使用ODE(Open Dynamics Engine)工具包對機器人的牽引控制過程進行了動力學仿真,
仿真結果驗證了該方法的有效性。
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