現場總線節點

伺服氣動焊槍系統支持各種現場總線協議。該設計的基礎是CPX現場總線節點FB35 – Profinet FOC（光纖電纜）或FB21 Interbus FOC。

有關現場總線節點功能的詳細說明，請參考手冊CPX-M-FB35或CPX-M-FB21。

LED指示燈FB34 / FB35

網絡專用	NF =網絡故障
	TP1 =網絡活動端口1
	TP2 =網絡活動端口2
產品專用	M =修改，參數化
	PL =負載電源
	PS =電子電源，傳感器電源
	SF =系統故障

1V1比例方向控制閥MPYE

1V2控制主氣缸MSEB中的截止閥

1V3截止閥集成到主缸中

1V4截止閥集成到主缸中

1V5排氣閥集成到主缸中

1A1主缸

2V1比例調壓閥MPYD

2A1補償缸

0Z1過濾器（5 μm）

連接工作壓力和在線過濾器

焊鉗氣動回路圖.

安全功能保護裝置免于啟動，負載電壓US2斷開

US2關閉時安全功能停止的結構

在不關閉US2的情況下安全功能停止的結構

1.公稱壓力 ,5 ... 10 bar.

2.最高 運營壓力, 12 bar.

3.允許的超壓（t = 1秒，無損壞）, 16 bar max. 1 sec.

4.控制器主進氣口1的工作介質, 干燥空氣，未潤滑，壓力露點比中溫低至少10 K.

5.工作電壓–負載電源–邏輯電源24 V ±10 % ,24 V ±10 %.

6.工作電流（負載和邏輯電源）.<4 A，僅當現場總線節點上未連接其他模塊和閥時.

7.最高 數字量輸出的允許負載電流, 250 mA.

8.環境溫度,0 ... +50 °C.

9.貯存溫度, -10 ... +60 °C.

10.中溫, 5 ... +40 °C.

11.最高 允許相對濕度，無凝結, 90 %

12.防護等級, IP 65.

13.電磁兼容–輻射干擾–抗干擾.

14.抗沖擊, 抗振性-----嚴重等級1.

1）必須在伺服箱的主壓縮空氣連接的前面安裝一個5 μm的過濾器（0Z1）。

2）所有連接必須使用適當的保護蓋密封。未使用的ProfiNet連接必須使用適當的插頭密封。

3）該組件旨在用于工業環境。

均衡器

機器人通過信號“關閉噴槍”或“開始學習示教位置”激活均衡器。對于每個焊接點，機器人會發送適當的二進制值以均衡現場總線上的壓力。

對于所有其他操作模式，均衡器處于基本設置中。從而通過補償缸將噴槍保持在初始位置。運營壓力。

“均衡器返回”信號表明機器人槍處于初始位置，并且機器人正在行駛。

允許的。當用于控制均衡器的閥中的實際壓力報告小于-4.5 bar時，給出該信號。可選地，還可以通過輸入2處的終端位置開關監視噴槍的初始位置。

為了克服激活均衡器時的摩擦，可以選擇生成啟動信號。激活平衡壓力后，此啟動信號將打開。因此，被粘的電極應輕柔地移動到組件上。

壓力上升: 激活均衡功能時壓力脈沖的高度。

壓力上升的持續時間: 激活均衡功能時的壓力脈沖持續時間。

通過“開槍”信號，均衡器返回到初始位置。為了使焊槍能夠平穩地進入初始位置，可以設置一個步驟來降低壓力。時間到期后，將重新打開均衡器的工作壓力。

減壓: 減壓高度。

減壓時間: 減壓時間。該時間到期后，將打開全部工作壓力。

監控均衡器: 可以取消對均衡功能的監控。對于沒有平衡閥的噴槍，可能會發生這種情況。

速度和加速度

例如，可以設置主缸速度和加速度的參數，以減小在移動大負載時的扭矩。

主缸運動速度（不適用于7軸操作）。

加速主缸運動（不適用于7軸操作）。

行駛到部件時的速度

開槍速度

最大速度和加速度（v = 100％; a = 100％）

降低的速度和加速度（v<100％; a <100％）< span="">

電極帽

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參考運行:

噴槍以緩慢的速度關閉，直到達到參考壓力。降低壓力直到達到目標壓力。當達到目標壓力時測量電極的位置。然后噴槍打開到機器人的設定點位置。

對于電極臂較重或摩擦較大的噴槍，可以相應地調整目標壓力和參考壓力。

參考壓力:

當達到該壓力值時，可以識別出噴槍已關閉。

目標壓力:

壓差減小到該值。達到壓力后，將測量主缸中的位置。

焊接

停頓檢測

在增力期間，槍支臂可能會因槍支偏轉而移動。靜止檢測值確定閾值，速度必須降至該閾值以下才能生成“達到力”信號。

停頓檢測

0:檢測已關閉。達到焊接力后即輸出“已達到力”

1 … 5 :檢測有效。一旦達到焊接力且主缸速度降至極限以下，就會輸出“已達到力”信號。

允許的限制隨著值的增加而下降。隨著過濾器系數的增加，“已達到強制”信號將在稍后輸出。

示教距離

0 :示教距離由控制器計算和指定。C噴槍10毫米X噴槍氣缸行程至少5毫米

例：X槍平移比1：3，氣缸行程= 5毫米，示教距離= 15毫米

1:接近輸入的示教距離

重量校正

0: 功能關閉

1: 根據焊槍的空間情況測量摩擦力和臂重量，并針對每個焊接點進行補償。

快速關閉焊槍

0:功能關閉

1: 從示教距離到零件的閉合過程執行得更快。為此，必須關閉重力校正功能。

7軸

輸入用于7軸操作中的跟隨誤差補償的參數.

Kv static 補償切換常數取決于速度。

Ka static 補償切換常數取決于加速度。

Kv dynamic 補償切換的動態取決于以下誤差。

現場總線: Swap bytes

通過現場總線進行傳輸時，偶數和奇數字節進行交換。要進行檢查，請觀察機器人現場總線上的使用壽命。

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軸校準

軸校準用于確定氣缸行程和電極行程之間的零位置和平移比。C型槍的平移率為1.0。X-gun的平移比大于1.0，具體取決于臂長。

軸校準應獨立于噴槍幾何形狀（C / X）進行。在執行軸校準之前，必須安裝新的電極蓋。必須注意電極軸處于良好狀態.

零位

零位置在軸校準中確定，并保存在控制器中。零位置是帶有閉合電極的圓柱位置。如果指定的設定點位置為0 mm，則噴槍的電極關閉。

轉換比1

平移比1描述電極位置和圓柱位置之間的比率。平移率取決于在軸校準過程中測得的電極開度。平移比是在零位置附近確定的，因此噴槍在小孔的情況下可以精確工作。

轉換率2

平移比2是最大電極開度與相關氣缸行程之間的比。平移比2是在軸校準過程中計算的，由操作員通過測量最大噴槍打開處的內部寬度來確定。

機械手或WinSPZ的位置值

機器人通過現場總線接口發送或通過WnSPZ指定的所有位置信息均指電極位置。封閉的噴槍的位置為“ 0毫米”。

最大電極距離

該參數應被視為軟件限位開關。如果超出此限制，則會報告錯誤“無法到達位置”。

由于X槍的機械條件，平移比取決于打開角度而變化。如果打開角度增加，則X槍中的實際電極位置可能與測量的開口不同。

注意:進行零點標定的主要條件是,伺服焊鉗沒有故障,機器人提供US2電源.

力標定

力校準用于縮放電極力。為此，為兩個電極力確定相應的圓柱力。兩個校準點足以形成精確的力特性曲線，因為行為在壓力和力之間呈線性關系。在按比例縮放時，還將測量并存儲當前的摩擦力和重力。這些值用于補償每個焊接點的重力。機械手為每個焊接點發送所需的電極力。槍的偏轉用于更精確地測量組件的厚度。

預選缸力: 氣缸力的設定值。

測得的電極力: 輸入測得的電極力。輸入“ ON”會關閉對活動電極的重力的補償

彎槍(槍的變形量): 力形成過程中槍臂彎曲的區域。釋放“啟動力”按鈕后，將自動輸入這些值。注意：要確定彎曲度，必須卸下測功機。

值1應在1000 N電極力下校準。

值2應在最大電極力– 10％時進行校準。

壓力測試工具

為了獲得所需的電極力，必須指定正確的氣缸力。

氣缸力1 = 1000 N *焊槍的力平移

氣缸力2 =最大 電極力*焊槍的力平移

在力校準中確定用于摩擦力和手臂重量的參考力，以實現與位置相關的自動力平衡。在建立力時，將自動校正與位置有關的手臂重量和摩擦力。可以通過輸入0 N測得的稱重力或在“專家”對話框和“焊接”類別中禁用“自動校正重量”功能。

氣缸力與電極力之比應大致對應于軸校準平移。在焊槍參數的打印輸出中可以很容易地檢查到這一點。

測得的重力顯示在“當前值”窗口中

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來自機器人的數據:

設定點位置:

設定點位置描述了焊槍的電極位置。在0 mm位置（零位置），噴槍關閉。當您使用RETURN鍵確認輸入時，該設定值將發送到控制器。1位/ 0.1毫米

焊接力:

在“關閉焊槍”期間用于建立力的電極力。1位= 100 N

均衡器壓力:

焊接過程中平衡缸內壓差的設定。

注意：機器人的二進制規格值可以在窗口[設定值]中讀取。

程序編號:

機器人當前選擇的程序號。根據該程序編號，在移動過程中選擇存儲在控制器中的開關點。（切換點：當噴槍關閉時，從高速切換到低速的電極位置）

注意：為了在自動模式下執行“關槍”功能，機器人必須選擇程序編號和車輛類型。

服務程序：
-程序編號：1 -98
-車輛類型：0
焊接程序：
-程序號：99 -255
-車輛類型：1 -255

車輛類型:

查看程序編號

來自WinSPZ軟件的數據:

速度

通過WinSPZ和PC控制測試7軸運行的氣缸速度。

通過這些變量，可以指定內部斜坡發生器的速度。

加速

通過WinSPZ與PC控制一起測試7軸操作的氣缸加速。

通過這些變量，可以指定內部斜坡發生器的加速度。

槍的功能

切換點:

開關點由機器人通過指定程序編號來選擇。噴槍以最大速度行進至切換點，然后降低其速度。

程序號	切換點	機器人程序
1-10	40 mm	強制縮放
11-20	20 mm	當前縮放
21-30	10 mm	修整后的帽設置
31-40	20 mm	蓋銑
41-50	5 mm	開始銑削后的短路焊接
51-60	5 mm	普通銑削后的短路焊接
Other	0 mm

診斷功能，用于檢查主缸中的阻塞功能.

噴槍控制器對截止閥1V2、1V3、1V4進行功能測試。該功能測試由機器人通過設置“診斷功能”位來控制。阻止功能已激活。比例方向控制閥1V1被致動。如果主缸1A1中沒有壓力和位置發生變化，則鎖定功能正常工作。

注意：如果斷電，“診斷功能錯誤”位將保留。如果診斷功能已成功運行，則將復位“診斷功能錯誤”位。

截止閥1V2、1V3、1V4被切換。主缸1A1的連接件2和4被加壓。檢查主缸1A1中的壓力和位置變化。

診斷I / O：

診斷功能I / O = 1

常見錯誤= 0

準備好槍= 1

診斷錯誤：

診斷功能錯誤= 1

常見錯誤= 1

準備好槍= 1

錯誤保存在EEPROM中。

只有通過成功運行診斷功能才能確認錯誤。

如果通過主缸中的截止閥1V2,1V3,1V4檢測到壓力變化或位置變化。

審核編輯：劉清