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基于LabVIEW的機(jī)械臂控制與仿真系統(tǒng)_華永云
在以往的仿真與控制項目中, 人們主要通過兩種方式進(jìn)行 設(shè)計,一種是采用傳統(tǒng)的編程語言進(jìn)行設(shè)計,如 VB 、VC++等;另 一種是通過在三維建模軟件上進(jìn)行二次開發(fā)來實現(xiàn), 如 Auto－ CAD、UG 等。前者在驅(qū)動控制方面的實現(xiàn)較為容易,但在仿真設(shè) 計上過于繁瑣,后者則與之相反。 LabVIEW 不僅具有優(yōu)秀的軟件開發(fā)環(huán)境,也是功能強(qiáng)大的 自動化測試工具。基于 LabVIEW 的機(jī)械臂控制與仿真系統(tǒng)利 用三維圖形顯示控件構(gòu)建機(jī)械臂的仿真顯示平臺, 使用 NI USB_6211 數(shù)據(jù)采集卡和 74HC138N 為機(jī)械臂提供控制信號,可 快速實現(xiàn)對機(jī)械臂的仿真與控制,縮短開發(fā)周期。此外,本系統(tǒng) 還通過軟件編程解決了仿真模型與實際機(jī)械臂的同步問題,實 現(xiàn)了舵機(jī)的平滑轉(zhuǎn)動功能。同時, 拓展了 NI USB_6211 數(shù)據(jù)采 集卡的用途。
在以往的仿真與控制項目中, 人們主要通過兩種方式進(jìn)行 設(shè)計,一種是采用傳統(tǒng)的編程語言進(jìn)行設(shè)計,如 VB 、VC++等;另 一種是通過在三維建模軟件上進(jìn)行二次開發(fā)來實現(xiàn), 如 Auto－ CAD、UG 等。前者在驅(qū)動控制方面的實現(xiàn)較為容易,但在仿真設(shè) 計上過于繁瑣,后者則與之相反。 LabVIEW 不僅具有優(yōu)秀的軟件開發(fā)環(huán)境,也是功能強(qiáng)大的 自動化測試工具。基于 LabVIEW 的機(jī)械臂控制與仿真系統(tǒng)利 用三維圖形顯示控件構(gòu)建機(jī)械臂的仿真顯示平臺, 使用 NI USB_6211 數(shù)據(jù)采集卡和 74HC138N 為機(jī)械臂提供控制信號,可 快速實現(xiàn)對機(jī)械臂的仿真與控制,縮短開發(fā)周期。此外,本系統(tǒng) 還通過軟件編程解決了仿真模型與實際機(jī)械臂的同步問題,實 現(xiàn)了舵機(jī)的平滑轉(zhuǎn)動功能。同時, 拓展了 NI USB_6211 數(shù)據(jù)采 集卡的用途。
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