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基于MIMU_GPS的動中通航姿估計_姚若晨
動中通（satcom on-the-move， SOTM）是基于固定通信頻段的運動中的衛星通信［1］，近年來，動中通在惡劣通信環境（聯合作戰，搶險救災等）中作用突出，成為國內外研究的熱點。為了保證在運動中天線波束時刻對準衛星， 需對載體航向和姿態進行精確估計。當前航姿估計按成本高低可分為高成本和低成本兩類。前者是基于高精度姿態航向參考系統（attitude and heading reference systems，AHRS）提供的載體的航向和姿態角，雖然能夠提供準確的信息，但成本過高，嚴重制約了動中通的推廣;后者是使用低成本的陀螺和傾角儀（或加速度計）進行信息融合，估計載體姿態 ［2］。由于微機械陀螺存在較大的漂移誤差，需實時估計零偏， 且加速度計受非重力加速度影響時無法正確估計載體姿態。GPS 能夠得到載體機動加速度，可以利用 GPS 信息去除加速度計中機動加速度的影響， 故本文采用低成本的微機械慣性測量單元（micro inertial measurement unit， MIMU）結合 GPS 信息進行航姿估計，微機械陀螺存在較大的漂移誤差，需實時估計零偏，加速度計受非重力加速度影響時無法正確估計載體姿態，需要對微機械陀螺、加速度計和 GPS 信息進行融合，提高航姿估計精度。
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