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提出在PID 算法中加入一階慣性環節，通過不完全微分PID 算法來改善干擾對系統的影響，用MATLAB 仿真分析說明該算法在改善過程的動態性能方面具有良好的控制精度。
關鍵詞：純滯后，不完全微分，PID 算法
Abstract: A digital PID control algorithm with incomplete derivation is presented. MATLAB simulationsshow this algorithm has good dynamic performance such as control accuracy.
Key Word: Time-delay ，Incomplete derivation ， PID algorithm
關鍵詞：純滯后，不完全微分，PID 算法
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